3/15/2018

Pi Zero !!!


Saludos,

ha pasado mucho tiempo desde mi última entrada pero esto no quiere decir que haya parado, simplemente tengo menos tiempo para escribir, y el poco que tengo lo pierdo viendo películas o series en Netflix o similares.

Hoy vengo a hablaros de la raspberry Pi Zero, el último juguetito que he adquirido y que me está permitiendo sacarle partido a estas placas, a la vez que me vienen a la cabeza algunos otros proyectos de hardware.

Estaba buscando para enlazar un artículo anterior sobre la raspberry Pi, y sorpresa que no está publicado, ni terminado….





Resumiendo la Pi Zero es una versión reducida en tamaño de la Raspberry Pi 3, que incluye wifi y bluetooth, evidentemente esta reducción de tamaño conlleva perdida de puertos usb, puertos de Ethernet, conectores Jack…







Pero tiene el tamaño ideal para hacer pequeños robots, muy potentes difícilmente alcanzable con arduinos o similares. Pero para ello es necesario poder conectarle dispositivos de una forma sencilla. Así que lo primero que haces es buscar que hay en el mercado para poder conectar a esta placa.





El video anterior es lo que buscaba, una placa que se financio mediante un kickstarter como otras tantas. Pero en mi opinión no era muy potente, ¿Que ofrecía por 25$?

·         2 puertos analógicos
·         1 puerto serie
·         2 puertos digitales

¿Y ya está?, a parte que aumentaba la placa de tamaño.

Pues ni corto ni perezoso me puse manos a la obra, cosa que ninguna otra placa de raspberry pi había conseguido, con la Zero veo potencial para hacer proyectos hardware.









Os presento Zero Grove Board.


Exactamente en el mismo tamaño que la Pi Zero, tenemos:

·         1 puerto serial
·         6 puertos digitales
·         1 puerto PWM
·         5 puertos Analogicos
·         1 puerto I2C

Todo ello con conectores Grove, para que sea sencillo conectar sus sensores y placas. Pero claro la programación va a ser muy compleja pues es algo que he creado yo y no es estándar. Pues nada que ver, la programación es simple, instalando la librería wiringPi, te permite programarlo en C, en Python y en scratch no lo he probado, pero no veo porque no.








Detalle visto con los conectores.


Los cables que veis en las fotos es que se me quedaron dos pistas sin hacer... Nada importante, son para programar el Pic...


Los puertos digitales, es sencillo, se cablean del puerto de la Pi Zero y arreando, pero para crear los puertos de entrada analógico ha empleado un Pic, concretamente el PIC16F1503, conectado a la Pi Zero mediante I2C, acceder a las entradas analógicas es muy sencillo con la misma librería.






En el vídeo veis, primero que soy un zopenco grabando. El programa es muy simple los puertos digitales están configurado como output, al arrancar el programa toma un muestra de la entrada analógica 2, y en función de la nueva muestra en mayor o menor encienden los leds amarillos o verdes. El sistema responde muy fino, en el pic se hace 5 lecturas y se pasa el valor medio.



Y bueno sin enrollarme mucho mas os dejo el código en c del programa en cuestión.

Anakleto.

12/14/2017

Robot Ecology

Saludos,

hace tiempo que no publico nada nuevo así que retomare el último proyecto en el que estuve involucrado,  el “new roboecology”, pero para ello he de explicar el anterior proyecto. Hace años diseñamos una instalación llamada Roboecology, que pretendía ser un ecosistema de robots, para una instalación itinerante organizada por el CaixaForum  llamada tecnorevolución.




Muchas de las decisiones del diseño no fueron tomadas por mí, me las encontré. Bueno en aquella época 8 años atrás tampoco tenía la misma experiencia ni las mismas herramientas que las que tenemos actualmente. El sistema estaría puesto en una cúpula de 1,20 m de diámetro, donde habría 3 zonas y en la que convivirían tres tipos de robots.


Tres clases de robots las Formicas, Scavengers y una Araña, que actuaban autónomamente en la instalación. Otro robot con cámara era controlado por el usuario y permitía ver la instalación desde el nivel de los “insectos”.




El sistema tenía dos modos de funcionamiento, noche y día, durante la noche los robots permanecían parados y en el monitor de la instalación se pasaba el video de la demo. Cuando se pasaba a modo día, los robots cobraban vida. Las formicas (5 unidades) más pequeñas que el resto de robots se desplazaban por toda la arena “buscando” comida, los Scavenger (2 unidades) simulaban a unos escarabajos que trataban de buscar comida y evitar a la araña, que era la depredadora de la arena. A su vez la araña (1 unidad) se desplazara por la arena y si detecta a uno de los escarabajos tratara de cazarlo.
 




  • Dos motores de vibrador de móvil.
  • Batería: 320mAh litio polímero.
  • Microcontrolador: MSP430F2254; 16kB de memoria flash, 512 bytes de RAM.
  • Comunicación: Tres IR LED/fotodiodo
  • Sensores: IR para detectar la reflectividad del suelo. LDR para detectar el rango de luz en el suelo.
  • Led bicolor para determinar el estado.
  • Formica











·        Dos motores de DC con un mecanismo de reducción mediante seis ruedas en los ejes. Driver L298N.
·        Batería: cuatro baterías AAA. Esto es suficiente para 1,5 a 2 horas de movimiento continuo y autónomo.
·        Microcontrolador: Arduino.
·         Sensores: dos antenas para detectar obstáculos, dos sensores infrarrojos para detectar la araña, LDR para detectar la luz del suelo.
·       Tres leds RGB para determinar diferentes estados.





  • Dos motores de DC con un mecanismo de reducción mediante seis ruedas en los ejes.  
  • Batería: cuatro baterías AAA.
  • Microcontrolador: EMP78P156E
  • Sensores: Tres emisores y un receptor para evitar obstáculos. Antenas para evitar la cúpula y LDR para detectar la luminosidad del suelo.
  • C-9813










  • Estructura de metacrilato
·        19 Servos  Savox SH-0253
·        32 Controlador de servo: HT48F70E
·         Bateria: NiMH 5 celulas 2200mAh 6V
  • Sensores: Ultrasonidos, receptor y emisor  de infrarrojos, LDR para detector la luminosidad del suelo.
  • Minihexapodinno

















  • ·        Un robot e-puck:
          CPU:DSPIC 30F6014A
          2 motores PAP.
          Bluetooth.
          Microfono.
          Altavoz.
          Accelerometro.
          CMOS camera
          IR sensors
          Bateria litio.

  • Una camara Bluetooth a 1.2GHz
  • LDR para detectar la luminosidad del suelo.
  • Epuck

        




La mesa estaba compuesto de un metacrilato retro iluminado por leds, la mesa constaba de un ordenador y un arduino. El ordenador reproducía un video, que estoy tratando de localizar, en diferentes idiomas (castellano, catalán, gallego y euskera)  elegido mediante un selector del arduino. El video se reproducía cuando la instalación estaba parada o en modo “Noche”, con a retro iluminación apagada.






Al ponerse en marcha, modo “Día”, se proyectaba la imagen, que reproducía el robot cámara, para tener una visión semejante a los insectos. Los usuarios podían mover la cámara controlando un joystick que tenía la mesa.


La cúpula que envolvía la instalación se movía mediante un sistema hidráulico que ya venía instalado, simplemente se abría la cúpula para mantenimiento de la instalación, cambiar baterías, substituir robots, etc.






Si os habéis fijado en las características de los robots y sus sensores, la interacción entre ellos era limitada, las formicas eran demasiada pequeñas para ser detectadas, y los sensores infrarrojos empleados por la araña y los escarabajos, no siempre funcionaban, resultado una instalación demasiado caótica, que en ocasiones funcionaba como el guion que habíamos supuesto.


“Las hormigas se mueven en su territorio buscando comida, si atraviesan hacia el otro territorio (Sensor IR inferior) trataran de regresar al suyo. Los Escarabajos buscaran comida y trataran de evitar a la araña, mediante las antenas o el receptor de IR. La araña se moverá por su territorio y si detecta a un escarabajo, mediante el receptor de IR, atacara o simulara que atacará.”



En ocasiones los escarabajos atacaban a la araña, y las hormigas se sentían atraídas por la cámara, debido a que sus sensores IR, las confundían con el cargador de las baterías. En otras las hormigas enloquecían y hacían cosas raras, divertidas pero fuera del guion. Pero pensábamos que para explicar a unos niños el funcionamiento de los robots, era bastante atractivo/divertido.




El programa de estas determinaba la dirección y velocidad dependiendo de la luminosidad ambiente y la temperatura, una forma de realizar un random muy efectivo. Pero no al gusto del cliente. Finalmente este caos fue sustituido por una tediosa secuencia, donde el programa de las hormigas fue capado hasta que hicieran solo lo que debían, los escarabajos igualmente repetían una secuencia, añadiendo algunos comportamientos aleatorios, y la araña hacia siempre la misma secuencia.


No he podido localizar el vídeo de la presentación,  debió perecer con el disco duro, pero si que tengo algunos vídeos de cuando realizaba las pruebas en el laboratorio, la araña no estaba presente. La que habían comprado inicialmente para una instalación mas grande  no cabía en la cúpula.



  


Pero con este vídeo podéis daros cuenta de lo entretenido que eran, sobretodo las formicas.




La instalación no estuvo exenta de problemas,  sin contar los fallos del guion de los robots, los servos de la araña se rompían con frecuencia, las formicas perdían  su programación al descargarse la batería, era debido a que se auto cargaban el programa al iniciar al tener poca batería el programa quedaba corrupto y nada funcionaba. En una instalación itinerante era un problema y la solución comentar una linea de código, pero hasta que di con el error. Finalmente otro problema fue la duración de la instalación,  En principio pensada para un año, quizá dos, duro cinco años con unos robots en muchos casos juguetes, no pensados para durar tanto.


Anakleto.




11/27/2017

Miniaturas para la llamada de Cthulhu vol. II

Saludos,

Esta mini estrada es para mostraros las nuevas miniaturas que he hecho, o modificado para la llamada de Cthulhu. A decir verdad muchas de ellas trato de imitar figuras que sacan comercialmente, evidentemente la calidad que yo ofrezco no es la misma, y depende de cómo os funcione la impresora 3D. Pero os da opciones a tener miniaturas curiosas.






Unos parecen unas nueces y los otros son más similares a los xenoformos de la saga Alien.





















Anakleto.